Los huesos del cráneo se forman o directamente del tejido conectivo mesenquimatoso (osificación intramembranosa o desmal, gris) o indirectamente por la transformación de un modelo cartilaginoso (osificación endocondral, azul). Partes de osificación intramembranosa y endocondral (desmocráneo, condrocráneo) pueden fundirse en un hueso unitario (por ejemplo, H. occipital, H. temporal y H. esfenoides). De los huesos largos, la clavícula se osifica de forma intramembranosa.